基本资料
徐灵敏，特聘教授，硕士生导师，
kaiyun开云官方网站博士，上海交通大学博士后，入选第九届中国科协“青年人才托举工程”、kaiyun开云官方网站“青年拔尖人才培养计划”。主要研究领域包括并/混联机器人机构构型综合、力学建模及性能设计、装备研发及应用、人形机器人结构设计等。担任SmartBot期刊青年编委、中国机械工程学会生产工程分会机床专业委员会委员、第六届浙江省青年科学技术协会智能制造专委会委员。主持中国科协“青年人才托举工程”、国家自然科学基金面上/青年、浙江省自然科学基金重点项目等国家/省部级项目8项，参与国家自然科学基金杰青/重点/面上项目、国家重点研发计划项目等5项。研究成果在Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the ASME、Mechanism and Machine Theory、机械工程学报等权威期刊/会议上发表SCI/EI论文41篇；出版学术专著2部（华科/Springer出版社英文专著1部，科学出版社中文专著1部）；授权/受理发明专利50件，包括以第一发明人授权美国发明专利1件。获上银优秀机械博士论文优秀奖、浙江省优秀博士学位论文提名奖、CJME创刊35周年优秀论文奖、机械工程学报优秀论文奖等荣誉。
● 并/混联机器人力学建模与性能设计
● 机器人装备研发与应用
● 爬壁机器人机构构型与性能优化设计
● 人形机器人结构设计
获奖情况
1. 第12届上银优秀机械博士论文优秀奖，中国机械工程学会青年论文奖，排名1，2023.
2. 面向铝合金结构件的五轴加工机器人机构设计研究，中国学位与研究生教育学会，第二届中国研究生机器人创新设计大赛特等奖，排名1，2020.
3. New Family of RPR-Equivalent Parallel Mechanisms: Design and Application，中国机械工程学会，Chinese Journal of Mechanical Engineering创刊35周年优秀论文，排名2，2023.
科研项目
1. 国家自然科学基金面上项目，50万，2026.1~2029.12，排名1
2. 第九届中国科协“青年人才托举工程”项目，并联加工机器人装备设计与应用，2023QNRC001，30万，2024.01~2026.12，排名1
3. 国家自然科学基金青年项目，面向大型内腔类零件铣削的混联机器人机构设计与动力学建模研究，52205023，30万，2023.1~2025.12，排名1
4. 浙江省自然科学基金重点项目，30万元，2026.1~2028.12，排名1
5. 中国博士后科学基金面上项目，面向大型航空结构件铣削加工的并联机器人构型综合与尺度设计研究，2021M702123，8万，2022.1~2023.6，排名1
6. 国家自然科学基金重点项目，大型航空结构件高效加工并联机器人设计理论与方法，51935010，300万，2020.1~2024.12，排名9
7. 国家自然科学基金面上项目，基于几何代数的冗余驱动过约束并联机构解析静刚度分析与设计方法研究，51775513，65万，2018.1~2021.12，排名6
出版专著及论文
1. Li Qinchuan, Yang Chao,Xu Lingmin, Ye Wei. Performance analysis and optimization of parallel manipulators[M]. Springer,2023.
2. 李秦川,徐灵敏,柴馨雪.机器人建模与分析的几何代数方法[M].科学出版社,2025.
3. Xu Lingmin*, Ye Wei, and Li Qinchuan. Evaluation method and performance indices for the motion/force constrainability of overconstrained parallel manipulators without actuation redundancy[J].Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the ASME, 2025,17(6):061007.
4. Xu Lingmin, Chai Xinxue*, Ding Ye.Design and analysis of a reconfigurable hybrid robot for machining of large workpieces[J]. Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the ASME, 2024, 16(5): 051001.
5. Xu Lingmin, Chai Xinxue, Ding Ye*.Design of a 2RRU-RRS parallel kinematic mechanism for an inner-cavity machining hybrid robot[J].Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the ASME, 2024,16(5):054501.
6. Xu Lingmin, Ye Wei, Li Qinchuan*. Design, analysis, and experiment of a new parallel manipulator with two rotational and one translational motion[J]. Mechanism and Machine Theory,2022,177:105064.
7. Xu Lingmin, Shabana Ahmed. A*. A geometrically accurate deformable-body approach for the analysis of robotic and parallel-mechanism systems[J]. Mechanics Based Design of Structures and Machines.2020,2:1-21.
8. Xu Lingmin, Chai Xinxue, Li Qinchuan, Zhang Liangan, Ye Wei*.Design and experimental investigation of a new 2R1T overconstrained parallel kinematic machine with actuation redundancy[J]. Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the ASME,2019,11(3):031016.
9. Xu Lingmin, Chen Genliang, Ye Wei, Li Qinchuan*.Design,analysis and optimization of Hex4, a new 2R1T overconstrained parallel manipulator with actuation redundancy[J]. Robotica,2018,37(2):358-377.
10. Xu Lingmin, Li Qinchuan*, Tong Junhua, Chen Qiaohong.Tex3: An 2R1T parallel manipulator with minimum DOF of joints and fixed linear actuators[J]. International Journal of Precision Engineering and Manufacturing,2018,19(2):227-238.
11. Xu Lingmin, Chen Qiaohong, He Leiying, Li Qinchuan*.Kinematic analysis and design of a novel 3T1R 2-(PRR)2RH hybrid manipulator[J]. Mechanism and Machine Theory,2017,112:105-122.
12. Xu Lingmin, Li Qinchuan*, Zhang Ningbin, Chen Qiaohong.Mobility, kinematic analysis, and dimensional optimization of new three-degrees-of-freedom parallel manipulator with actuation redundancy[J].Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the ASME,2017,9(4):041008.
13. Chai Xinxue，Zheng Guochang，Zheng Shuyin，Wen Feng，Xiao Yu，Xu Lingmin*, Li Qinchuan. Theoretical analysis and experimental verification of a 3RR-3RRR multi-loop coupling mechanism based on geometric algebra[J].Robotica, 2025,43(7):2504-2526.
14. Chai Xinxue, Xiao Yu, Li Qinchuan,Xu Lingmin*.Actuation selection for multi-loop coupling mechanisms using geometric algebra[J]. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C:Journal of Mechanical Engineering Science,2024,DOI:10.1177/09544062241227317.
15. Chai Xinxue, Ye Wei, Li Qinchuan,Xu Lingmin*.Elastostatic stiffness modeling and performance evaluation of a 2UPR-2PRU redundantly actuated parallel manipulator[J]. Machines,2022,10(12):1219.
16. Lin Ziying,Xu Lingmin, Ding Ye*, Zhu Xiangyang. A 2R1T redundantly actuated parallel manipulator with an offset moving platform and fixed linear actuators[J]. Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the ASME, 2023,15(4):041016.
17. Shen Xudong,Xu Lingmin, Li Qinchuan*. Motion/force constraint indices of redundantly actuated parallel manipulators with over constraints[J]. Mechanism and Machine Theory,2021,165:104427.
18. Shabana Ahmed. A.*,Xu Lingmin. Rotation-based finite elements: Reference-configuration geometry and motion description[J]. Acta Mechanica Sinica, 2021, 37(1): 105-126.
19. Rao Chenyang,Xu Lingmin, Chen Qiaohong, Ye Wei*.Dynamic modeling and performance evaluation of a 2UPR-PRU parallel kinematic machine based on screw theory[J]. Journal of Mechanical Science and Technology, 2021, 35(6): 2369-2381.
20. Chen Zhengsheng,Xu Lingmin, Zhang Weizhong, Li Qinchuan*. Closed-form dynamic modeling and performance analysis of an over-constrained 2PUR-PSR parallel manipulator with parasitic motions[J]. Nonlinear Dynamics,2019,96(1):517-534.
21. Li Qinchuan,Xu Lingmin, Chen Qiaohong*, Chai Xinxue.Analytical elastostatic stiffness modeling of overconstrained parallel manipulators using geometric algebra and strain energy[J]. Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the ASME,2019,11(3):031007.
22. Li Qinchuan*,Xu Lingmin, Chen Qiaohong, Ye Wei.New family of RPR-equivalent parallel mechanisms: Design and application[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering (研究热点论文),2017,30(2):217-221.
23. 柴馨雪,陶奕良,祖洪飞,徐灵敏*,李秦川.基于误差模型与机器学习结合的2PRU-PSR并联机器人误差补偿方法[J].机械工程学报,2025,61(21):192-203.
24. 徐灵敏,叶伟,李秦川*.并联机器人逆动力学建模的几何代数方法[J].机械工程学报,2022,58(7):1-11.
25. 张伟中,徐灵敏,童俊华,李秦川*.2-PUR-PSR并联机构的运动学分析及尺度综合[J].机械工程学报,2018,54(7):45-53.
专利情况
1. Xu Lingmin, Li Qinchuan, Ye Wei. Two Rotational and One Translational Degrees of Freedom Parallel Manipulator with High Rotational Capability,美国发明专利,专利号:US10539211B2[P],2020.
2. 徐灵敏,李秦川,叶伟一种驱动固定的两转动一移动弧形导轨并联机构,中国发明专利,专利号:ZL201811092419.9[P],2024.
3. 徐灵敏,李秦川,叶伟.一种大转角两转动一移动并联机构,中国发明专利,专利号:ZL201610934656.X[P],2018.
4. 徐灵敏,林子瑛,丁烨.双动平台两转一移三自由度并联机构及其铣削打磨设备,中国发明专利,专利号:ZL202210610170.6[P],2025.
5. 徐灵敏,丁烨,赵言正.用于大型深腔类零件内壁打磨的折叠式可重构并联机器人,中国发明专利,专利号:ZL202211071340.4 [P],2025.
6. 徐灵敏,丁烨,李秦川.一种可实现大型结构件内腔检测的伸缩式机器人装备,中国发明专利,专利号:ZL02411518126.8[P],2025.
7. 徐灵敏,郑舒尹,刘善怡,郑国畅,李秦川.用于大型复杂曲面表面打磨的移动式并联爬壁机器人设备,中国发明专利,专利号:ZL202411516844.1[P],2025.
8. 徐灵敏,丁烨,李秦川.用于大型弯曲零件内腔检测的多自由度混联机器人装备,中国发明专利,专利号:ZL202411517216.5[P],2025.
9. 徐灵敏,丁烨,赵言正.用于薄壁件磨抛的刚柔耦合混联式机器人装备,中国发明专利,专利号:ZL202310252941.3[P],2025.
10. 李秦川,徐灵敏,叶伟.一种驱动固定的两转动一移动并联机构,中国发明专利,专利号:ZL201611032065.X[P],2023.
11. 李秦川,徐灵敏,叶伟,陈正升.一种具有大摆角的两转动一移动冗余驱动并联机构,中国发明专利,专利号:ZL201711326185.5[P],2023.
12. 李秦川,徐灵敏,柴馨雪,黄鹏成.一种转动副驱动的四自由度并联式分拣机器人,中国发明专利,专利号:ZL201510702579.0[P],2017.
13. 李秦川,徐灵敏,柴馨雪,黄鹏成.一种移动副驱动的四自由度并联式搬运机器人,中国发明专利,专利号:ZL201510700380.4[P],2017.
14. 柴馨雪,徐灵敏李秦川.用于大型复杂构件加工的并联爬壁机器人装备,中国发明专利,专利号:ZL202310277676.4[P],2025.
15. 柴馨雪,夏纯,徐灵敏,李秦川.基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法,中国发明专利,专利号:ZL202111070626.6[P],2022.
16. 柴馨雪,郑国畅,徐灵敏,李秦川.用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人,中国发明专利,专利号:ZL202310694625.1[P],2025.
17. 李秦川,叶伟,张海峰,徐灵敏.一种含闭环结构的高刚度重载机器人,中国发明专利,专利号:ZL202510099036.8[P],2025.
18. 徐灵敏,李坤,郭梦晴,张嘉轩,贺树祥,丁烨,李秦川.用于大型弯曲零件内腔检测的宏微协同混联机器人装备,中国发明专利,专利号:CN202610100977.3[P],2026.
19. 徐灵敏,贺树祥,王苑竹,李秦川.一种具有多支撑平台的并联式躯干康复机器人,中国发明专利,专利号:CN202510185983.9[P],2025.
20. 徐灵敏,刘善怡,文凤,李秦川.一种具有单分支双驱动结构的并联式躯干康复机器人,中国发明专利,专利号:CN202510185547.1[P],2025.
21. 徐灵敏,张莹,刘善怡,贺树祥,柴馨雪,李秦川.一种用于躯干康复的五分支四自由度并联机器人,中国发明专利,专利号:CN202510186338.9[P],2025.
22. 徐灵敏,褚洪宇,刘善怡,柴馨雪.一种移动副驱动的并联式三指手爪,中国发明专利,专利号:CN202510186737.5[P],2025.
23. 徐灵敏,周建鑫,王苑竹,贺树祥,柴馨雪,李秦川.一种用于人形机器人的冗余驱动并联腰部机构,中国发明专利,专利号:CN202510481144.1[P],2025.
24. 徐灵敏,王苑竹,谢镇涛,蒋鸿俊,李秦川.一种兼顾仿人体脚踝和脚掌运动的三自由度并联机构,中国发明专利,专利号:CN202510822046X[P],2025.
25. 徐灵敏,刘善怡,柴馨雪,王麒欢,李秦川.一种基于冗余并联机构的混联式攀爬四足机器人,中国发明专利,专利号:CN202510839622.1[P],2025.
26. 徐灵敏,丁烨,郑国畅,李秦川.一种负载非均匀分布的六自由度位姿调整并联机构,中国发明专利,专利号:CN202511454898.4[P],2025.
27. 徐灵敏,王苑竹,李秦川.一种用于大型曲面结构件多孔同制的混联机器人装置,中国发明专利,专利号:CN202411074445.4[P],2024.
28. 徐灵敏,刘善怡,李秦川.一种用于大型零件位姿调整的并联工作平台,中国发明专利,专利号:CN202411073985.0[P],2024.
29. 徐灵敏,丁烨.大型航空薄壁件多孔钻削的混联机器人装备系统,中国发明专利,专利号:CN202210593086.8[P],2022.
30. 徐灵敏,丁烨.用于大型内腔类变径零件打磨的可重构并联机器人,中国发明专利,专利号:CN202211070907.6[P],2022.
31. 徐灵敏,丁烨,朱向阳.用于结构件内腔加工的混联机器人装备,中国发明专利,专利号:CN202211174437.8[P],2022.
32. 徐灵敏,李秦川,叶伟,陈巧红,柴馨雪.一种驱动平行布置的两转动一移动三自由度并联机构,中国发明专利,专利号:CN201810597943.5[P],2018.
33. 陈沁烨,徐灵敏,周建鑫,饶晨阳,王苑竹,汤陈昕.一种基于电气混合驱动的混联式手指穿戴康复装置,中国发明专利,专利号:CN202511705525.X[P],2025.
34. 蒋鸿俊,徐灵敏,王苑竹,郑国畅,柴馨雪,李秦川.一种基于并、串联机构的仿人体腿部机械下肢,中国发明专利,专利号:CN202511589502.7[P],2025.
35. 王苑竹,徐灵敏,柴馨雪,饶晨阳,李秦川.一种仿人体脚掌转动的二连杆驱动机械关节,中国发明专利,专利号:CN202510823164.2[P],2025.
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